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伺服电机三种控制方式的区别和联系

伺服电机从内到外的运转是由位置、速度和转矩三个闭环系统来控制的,通常情况下,我们的需要位置控制的系统,既可以使用伺服的位置控制方式,也可以使用速度控制方式,只是上位机的处理不同。另外,有人认为位置控制方式容易受到干扰。

扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制,即电流控制,上位机的算法也简单,只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值,是一个模拟量。多用在单一的扭矩控制场合,比如在印刷机系统中,一个伺服电机用速度或位置控制方式,用来确定印刷位置,另一个电机用作扭矩控制方式,用来形成恒定的张力。伺服电机的这三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。

位置控制方式由位置环实现,即将输出位置与指令位置比较生成控制量,使输出位置与输入位置保持一致。

速度方式时由速度环实现,速度回路则将输出速度与指令速度比较,生成控制量,位置环断开。使输出速度与输入速度信号保持一致。

转矩方式时由电流环实现,速度环与位置环均断开,它的用途是使输出的电流与输入的电流保持一致。电流环为最内环,速度环为次外环,位置环为外环。

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